鹿胒，字永吉，济阴人。父鹿生，在《良吏传》。胒喜欢兵书、阴阳、释氏之学。太师、彭城王元勰召他为馆客。他曾经到徐州，马病了，搭船而到大梁。夜晚睡觉，跟从的人上岸偷来四捆禾草喂养其马。船行数里，鹿胒发觉此事，追问从哪里弄到禾草的，跟随的人告诉了他。鹿胒大怒，马上停船上岸，到取禾的地方，拿了三丈缣帛放到禾束之下才回来。
当初任真定公元子直国中尉，经常劝元子直以忠诚廉洁之节奉君。曾赋五言诗说：“峄山万丈树，雕镂作琵琶。由此材高远，弦响蔼中华。”又说：“援琴起WWw.sLKj.oRg何调？《幽兰》与《白雪》。丝管音员未成，莫使弦响绝。”子直很少向他询问什么事情，鹿胒想让他善终，所以作诗讽咏。服母丧去职。丧满后，仍赴原任。子直出镇梁州，鹿胒随他到州。州中有兵粮购买，购买的人无不发其财，鹿胒独独不取，子直强迫他干，他始终不从命。
庄帝任御史中尉，鹿胒兼任殿中侍御史，监督淮阳王元军队。当时萧衍派他的豫章王萧综据守徐州，萧综写密信给元，说想归顺。萧综为萧衍爱子，大家都说这是不可能的。元招人入报，验其虚实，鹿胒于是请行，说：“如萧综有诚心，我们便与他盟约；如其事属诈，岂是爱惜一人生命的时候。”当时徐州刚刚沦陷，边境常常受到骚扰，萧综部将成景隽、胡龙牙都统领强兵，内外防守严密坚固。鹿胒于是单马从小道出城，径往彭城。未至之间，被萧综军主程兵润所阻止，问他来干什么。鹿胒说：“两兵交战，使者犹在，从过去到现在交战双方通言不绝。我被临淮王派遣，必须完成使命。”程兵润于是先派人告诉龙牙等人。萧综既有诚心，听说鹿胒被抓了起来，对景隽说：“我经常怀疑元略打算以城叛归的真实性，准备验其虚实，准备派左右为元略使入魏军中，唤彼一人，他们的使者果然来了。我们可让人诈作元略身形，在一深室，诡称患病了，呼使户外，令人传话。”当时元略刚被萧衍追还。萧综又派心腹梁话迎接鹿胒，秘密告诉他怎么办怎么办，令他善为酬答，梁话引鹿胒入城，到龙牙处所。
当时天色已晚，龙牙摆列仪仗举火引导鹿胒说：“元中山很想与你相见，所以令我们召唤你。”又说：“安丰、临淮将少兵弱，图谋攻克此城，我们能容你们得到吗？”鹿胒说：“彭城是魏朝边境，势在必争，得否在天，不是人所能预测的。”龙牙说：“当如卿言。”又到景隽住所，停鹿胒在外门，很久没让他进来。当时夜已很晚，星月甚明。萧综军主姜桃来跟鹿胒说：“君年纪已很大，又充任如今的使者，良有所达。元法僧是魏朝的微子，拔城归梁，梁主待物有道。”于是举手指天说：“今年岁星在斗。斗，是吴地分野，君为什么不归顺梁国，我可让君富贵。”鹿胒回答说：“君只知其一，不知其二。法僧，是莒仆之流，而梁朝容纳了他，难道不有愧于季孙吗？这个月建鹑首，斗牛受破，岁星木也，迎面克之。君的吴国不久就会败丧。况且我衣锦夜游，这是有见识的人所不能允许的。”话还没说完，就被引见景隽，景隽说：“元中山虽说唤你，你却不害怕生命危险前来，这是为什么？”回答说：“过去楚伐吴国，吴国派蹶由劳慰军队，今天此行，与那时略同。”又说：“我游历多年，与你先就相识。”于是叙说缘由，景隽便记下来。引鹿胒一同入座，对鹿胒说：“卿不是刺客吧？”鹿胒回答说：“今天作为使者，想返命本朝，相刺之事，就留给以后吧。”景隽为他安排饭食果品之类，鹿胒能吃能喝，一人食量敌过数人，微自得意夸耀。众人议论说：“壮士！”于是带他到元略住所，一个人带他到门内，指床让他坐下。一人别在室中，出来对鹿胒说：“中山有指教，要说给你听。”鹿胒于是起立。他们派人对鹿胒说：“君你只管坐下。”鹿胒说：“家国王子有教，为臣的哪能坐听教命？”使人说：“顿首君，我过去归诚南边，早晨派人唤你，想知道家乡之事。但夜晚怕动，不能相见。”鹿胒说：“早奉王公音旨，臣冒险赶赴，但却不能瞻见，为臣辗转反侧，难以释怀。”于是辞别而退。
不一会，天就亮了，萧综军主范、景隽、司马杨日票等人竞相询问北朝士卒马匹多少。鹿胒说：“秦、陇既已平定，三方安静晏平，现在有高车、白眼、羌、蜀五十万人，齐王、李陈留、崔延伯、李叔仁等人分为三道，径往江西；安乐王元鉴、李神领冀、相、齐、青、光州羽林军十万人，直接从琅笽向南进发。”诸人相互说：“该不是华饰之词吧？”鹿胒说：“可验皇朝，何华之有？”上午九、十点钟，才让他回去。景隽送鹿胒上戏马台、北望城垒，说：“此城坚固，的确不是你们魏国军人所能攻下的，卿回去可以告诉两位王公，赶紧回师改计。”鹿胒说：“金城汤池，冲甲弥巧，贵守以人，论险要有什么意思？”准备回到军中，在路上与梁话誓盟。契约既固，不到十天，萧综果然归降。
帝诏说：“日者，法僧父子，顽固自天，长期为恶不止，窃城外叛，为乱一方，遂使彭、宋名州，反为贼有。虽然宗臣名将，挥戈于泗水之滨；虎士雄卒。扬剑于汴水之滨，虎士雄卒，挥剑下汴河水边。然而高墙竣垛，并非很容易登上；广水深隍，实在难以通过。因此朕日影西斜仍不就食，夜半愤怒惋惜不已。而萧衍都督、豫章王萧综体识运祚知晓机算，欲归有道，偷偷派秘密信使，送诚于都督临淮王。当时事出意料，能不警惕。殿中侍御史监军鹿胒，不怕虎口，视险如平地，充任使者，入南验查虚实。誓盟既固，所图于是结果。收复失城失地，却不动用一兵一卒，也是鹿胒之力也。如不以荣禄报答他，哪拿什么来劝勉将来之人呢？可封他为定陶县开国子，食邑三百户。”
朝廷除授他为员外散骑常侍。不久，出任青州彭城王元劭府长兼司马。不久解长兼之职。广川人刘钧、东清河人房须反叛，元劭派鹿胒监督州军讨伐他们，战于商山，很打了一些胜仗。将领统军都是元劭左右，他们擅自增加斩杀首级的数量，妄自请求赏赐缣帛，鹿胒坚持认为不可，元劭不依他的看法。鹿胒勃然变色说：“竭志言立，为王为国，这岂是我鹿胒家中之事！”不辞而出，元劭追上给他道歉。偷窃功劳的人放出狂言，要私自加害于他，鹿胒听说一笑置之，一点也不介意。
这以前，萧衍派将领彭群、王辩率七万人马围逼琅笽。自春及秋，官军也不见到来，而两青州人马，才有一万多人，军驻郧城，久久不前进。元劭于是派鹿胒，南青州刺史胡平派长史刘仁之，一起监督众将，径直奔赴敌人营垒，大破敌人，斩杀彭群，俘敌首二千多级。肃宗称赞他，玺书劳问。永安年间，入朝为左将军、给事黄门侍郎，又因前鹿胒入徐州之功未尽，增加食邑二百户，晋爵为侯。鹿胒虽然任职显要，但志在谦退，迎送亲朋宾客，比过去更为周全，而自己没有房屋住宅，经常借租居室，身穿布衣，口吃粗食，寒暑都是一样。庄帝嘉许他的清正素朴，又赐给他钱帛。
等到东徐城百姓吕文欣杀害刺史元大宾，南引敌人，屯驻曲术，帝诏鹿胒为使持节、散骑常侍、安东将军，为六州大使，与行台樊子鹄讨伐打败了敌人。以重金购买斩杀擒捉文欣党羽，与文欣一起叛逆的韩端正斩杀文欣送来首级，敌魁帅同死的有十二个人。帝下诏书褒奖慰问。还朝，拜为镇东将军、金紫光禄大夫。不久诏为使持节、兼尚书左仆射、东南道三徐行台。到东郡后，正逢朱仲远攻陷西兖州，挥师向滑台，帝诏他与都督贺拔胜等抵抗仲远。军败，鹿胒还归京城。
普泰年间(531～532)，加授他为征东将军，转任卫将军、右光禄大夫、兼度支尚书、河北五州和籴翟大使。天平年间(534～537)，除任他为梁州刺史。当时荥阳百姓郑荣业等人聚众造反，围逼州城。鹿胒不能固守城池，于是投降。荣业把鹿胒送到关西。