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不满二十岁时，就参加太祖幕府，参与征讨潼关和回洛城之战。
大统三年(537)，又参与收复弘农和沙苑之战。
由于前后立有战功，被封为万年县子，食邑五百户，授主衣都统。
在河桥之战中，率先冲锋。
军队撤回后，于缺徽偃肽诘睿?谕ㄖ鄙⑵锍Ｊ蹋????佑椅缆剩?佣级较巍�
后来又随从太祖在邙山作战。
十一年，诏令于任???探病�
侯景前来归附，派于扔胫盥肪?又г???蕉ň徘?恰�
升大都督，再升仪同三司，加散骑常侍衔。
十四年，任尚书。
同年，太祖与魏国太子西行巡视，于任?娲印�
太祖在陇山上刻碑立石，依次镌刻WWW.sLKj.oRg功臣的官位，预定授于任???峭??尽�
到十五年才实授。
不久又被任命为滑州刺史，特别赏给鼓吹之乐一部，晋封公爵，食邑增加二百户。
魏恭帝二年(555)，羌人东念姐率领部落反叛，勾结吐谷浑，常常侵掠边境。
派大将军豆卢宁前往征讨，超过时限而未能平定。
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太祖亲自写信表示慰问，赐给奴婢一百口，马一百匹。
孝闵帝登基后，授民部中大夫，晋封延寿郡公，食邑二千户，又升任大将军，官勋州刺史，入朝任小司寇。
天和二年(567)，延州蒲川贼首郝三郎等人反叛，进逼丹州，于嚷示??涮制剑?车艉氯?墒准叮??窀髦稚?笠煌蛴嗤贰�
于是授为延州刺史。
五年，承袭燕国公爵位，升柱国，以罪免职，随即又恢复本职，授为凉州总管。
大象二年(580)，加上柱国衔，授为大左辅。
隋朝开皇元年(581)逝世。
赠司空衔，谥号“安”。
儿子于岂页，大象末年升任上开府、吴州总管，封新野郡公。
于岂页之弟于仲文，任大将军，封延寿郡公。
于仲文之弟于象贤，任仪同三司，娶高祖之女。
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于翼之弟于义，任上柱国、潼州总管，封建平郡公。
于义之弟于礼，任上大将军、赵州刺史，封安平郡公。
于礼之弟于智，原任开府，承受宣帝旨意，告发齐王宇文宪谋反，得封齐国公。
不久被任命为柱国、凉州总管、大司空。
于智之弟于绍，官至上开府、绥州刺史，封华阳郡公。
于绍之弟于弼，官至上仪同，封平恩县公。
于弼之弟于兰，官至上仪同，封襄阳县公。
于兰之弟于旷，官至上仪同，赠授恒州刺史。